Gimbal kilidinden kaçınmanın tek yolu, dönüşleri temsil etmek için euler yerine quaternion kullanmaktır. … Quaternion, 3B döndürmeyi temsil eden 4B bir temsildir, bu nedenle herhangi bir belirsizliği önlemek için yeterlidir, euler ise 3B temsilidir ve bu gösterimde gimbal kilit belirsizliği kaldırılamaz.
Dördeyler gimbal kilidini çözüyor mu?
Matrisleri kuaterniyonlarla değiştirirsek tamamen aynı davranışı elde ederiz. … Bu, dönüşleri temsil etmek ve uygulamak için kuaterniyonları kullanan bir Euler açı sistemidir ve bu nedenle gimbal kilidinden de muzdariptir.
Gimbal kilidinden nasıl kurtulurum?
Bu sorun, yuvarlanma ve yalpalama yalpa eksenleri arasında geniş bir açıyı korumak için bir motor tarafından aktif olarak sürülen dördüncü bir yalpalama yalpalaması kullanılarak aşılabilir. Başka bir çözüm, gimbal kilit algılandığında bir veya daha fazla gimbal'i rastgele bir konuma döndürmek ve böylece cihazı sıfırlamaktır.
Gimbal kilidi neden bir sorundur?
Gimbal kilit sorunu, fazladan bir yalpalama, robotik bir kolda fazladan bir eklem, vb. biçiminde fazladan bir serbestlik derecesi ekleyerek çözülebilir. Belirttiğiniz gibi dışarı, sorun olan temsilin kutuplarındaki tekillik.
Gimbal kilitler kötü mü?
Böylece, yalpalar birbirine "kilitlenirse", artık yönünüzüsöyleme yeteneğiniz olmaz ve böylece gezinme yeteneğinizmahvoldu.
